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| ＩＰＣカバー範囲 Ｂ２５Ｊ ３／００〜３／０４，９／１０〜９／２２Ｚ，１３／００〜１３／０８Ｚ，１９／０２〜１９／０６ テーマ技術の概要 マニプレータ（ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）とは、人間の手又は腕の機能に類似した機能をもつ道具又は機械をいう。 簡単なものでは、駅のホームから線路上に落ちたものを拾い上げるための把持機構を持つ道具や、マジックハンドと呼ばれる玩具などがあり、高度なものではスペースシャトルに付設された宇宙作業用のマニプレータや産業用ロボットなどがある。 制御の観点からマニプレータを分類すると、 （ａ）人間が操作するもの；マニュアルマニプレータ （ａ―１）主従型マニプレータ（ｍａｓｔｅｒ―ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ） （ａ―２）その他 （ｂ）プログラム制御されるもの；通常、「産業用ロボット」と呼ばれているもの。繰返し作業を行うものが多い。 に大別できる。 （なお、詳しくは、第１０１頁からの付録―１を参照） |
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| （イメージ１）（イメージ２） | |
| タームリスト表（データシート） （イメージ１）（イメージ２） 各タームの関係 （イメージ３）（イメージ４） |
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| AA | 用途 マニプレータの用途でＡＡ０１〜ＡＡ２０に該当しないもの。 （例）遊戯用、商業サービス用、教育用、似顔絵描き用。 （イメージ１）（イメージ２） （注１）用途が不明なものには付与しない。 （注２）このタームを付与した場合はフリーワードを付ける。 |
| BA | 腕の動作機構、手構造 腕の動作機構も手構造も不明な場合にはＢＡ００〜ＢＡ１０には付与しない。 このタームを付与した場合にはフリーワードを付与する。 |
| BB | 移動構造 マニプレータと作業対象物との相対的移動関係が不明な場合はＢＢ００〜ＢＢ０７には付与しない。 このタームを付与したら、フリーワードを付ける。 |
| BC | 操縦装置、制御盤、教示補助具 ＢＣ０１〜ＢＣ０８以外のもの。 このタームを付与したら、フリーワードを付ける。 （イメージ１） |
| CA | 安全（ＢＣ１０、ＦＡ１０が優先） ＣＡ０１〜ＣＡ１０以外のもの。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 （イメージ１） |
| DA | 検出の対象（ＣＡが優先） 最終的に検出しようとするものが何であるかを展開している。対象が不明な場合は付与しない。又、安全を目的とするものはＣＡ００〜ＣＡ１０に付与する。 このタームはＤＡ０１〜ＤＡ１０以外のものに付与する。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 |
| DB | 視覚装置、画像化装置 画像として補える装置を展開している。 ＤＢ０１〜ＣＢ１０以外のものにこのタームを付与する。 （例）視覚装置自体の構造や制御。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 （イメージ１）（イメージ２） |
| DC | 検知の種類（ＤＢが優先） ＤＣ０１〜ＣＤ０８以外のもの。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 （イメージ１）（イメージ２） |
| DD | センサの方式（ＤＢが優先） 視覚装置以外のセンサ方式を展開している。 このタームはＤＤ０１〜ＤＤ１８以外のものに付与する。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 （イメージ１） |
| DE | センサの配置又は構造（ＤＢが優先） 視覚装置以外のセンサについての配置構成、又はセンサ自体の構造に特徴があるものについて、この観点下のタームＤＥ００〜ＤＥ０８を付与する。 このタームＤＥ００を付与したらフリーワードを付ける。 |
| EA | 主従型マニプレータ ＥＡ０１〜ＥＡ０８以外のもの。 このターム付与したらフリーワードを付与する。 |
| FA | 教示（プログラム作成）〔※請求〕 この観点のタームは請求の範囲の記載に基づいて付与する。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 |
| FB | 位置制御〔※請求〕 この観点下のタームは請求の範囲に基づいて付与する。 ＦＢ０１〜ＦＢ３０以外のもの。 このタームを付与したらフリーワードを付ける。 （イメージ１） |
| FC | その他の制御〔※請求〕 この観点のタームは、請求の範囲に基づいて付与する。 ＦＣ０１〜ＦＣ１２以外のもの。 （イメージ１） |
| GA | その他の構造待は機構〔※請求〕 この観点のタームは請求の範囲の記載に基づいて付与する。 （イメージ１）（イメージ２）（イメージ３） |